Una de las mayores rivalidades entre hermanos en el anime es entre el demonio Sesshomaru y el medio demonio Inuyasha. En Inuyasha Sesshomaru odia a su hermano medio humano y tiene un deseo sanguinario de obtener la Tessaiga de su padre, una espada que puede matar a cien demonios. Sin embargo, su egoísmo y su naturaleza hambrienta de poder le impiden heredar la espada. Como resultado, Sesshomaru emprende un viaje de autodescubrimiento, aprendiendo sobre la compasión y el altruismo a través de sus encuentros con Rin y Kagura. Su prejuicio se suaviza hasta el punto de que, en Yashahime: Princesa Mitad Demonio , tiene dos hijas mitad humanas.
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Inuyasha vs Sesshomaru: Batalla de herencia de espadas

Al principio, Sesshomaru detesta a todos los humanos y semidemonios. Sesshomaru desprecia a su medio hermano Inuyasha porque no puede aceptar que la sangre de su padre corra por las venas de Inuyasha. Constantemente se burla e insulta a Inuyasha por su pedigrí mestizo. Su odio creció cuando Inuyasha se convirtió en el maestro de Tessaiga. Cuando visitan la tumba de su padre, Sesshomaru no puede sacar la espada, lo que implica que no está destinado a heredarla. Cuando Inuyasha jura proteger a Kagome de Sesshomaru, Tessaiga pulsa y se transforma en un gran colmillo, reclamando a Inuyasha como su dueño. Inuyasha concluye que su padre debe haber tenido la intención de darle la espada ya que la tumba de su padre estaba en su ojo.
La Tessaiga es una espada de protección. Según Myoga, fue creado para proteger a la madre de Inuyasha, Izayoi, un simple mortal. Los sentimientos de Inuyasha por Kagome le permitieron manejar la Tessaiga. En contraste, Sesshomaru carece de empatía hacia los humanos y es indigno. Aunque la Tessaiga no le pertenece, Sesshomaru sigue intentando obtenerla. Intenta robar la Tessaiga uniendo fuerzas con Naraku e incluso creando una nueva espada llamada Tokijin para igualar el poder de la Tessaiga. Sin embargo, no logra su objetivo. Finalmente, Sesshomaru comienza a preguntarse por qué su padre no le dio la espada en primer lugar.
Rin y Kagura: un cambio de opinión

Sesshomaru conoce a Rin en el episodio 35, ¡El verdadero dueño de la gran espada! Después de perder una batalla contra Inuyasha, Sesshomaru se retira al bosque. Rin, una niña huérfana, ve a Sesshomaru gravemente herido y decide darle comida y agua. Sesshomaru rechaza la comida, permaneciendo frío y distante de ella hasta que le pregunta por los moretones en su rostro, lo que ella toma como una señal de que está mostrando interés en ella. Un día, Rin es mutilado hasta la muerte por demonios lobo, y Sesshomaru usa su Tenseiga para revivir a Rin. Puede parecer que Sesshomaru está pagando una deuda con Rin, pero ella ve esto como un acto de bondad y decide seguirlo en su viaje.
En el episodio 162, Forever with Lord Sesshomaru, la lealtad de Rin hacia Sesshomaru se demuestra cuando es secuestrada por un demonio llamado Ongokuki y salvada por un monje llamado Ungai. Ungai planea llevarla de regreso a su aldea, pero ella insiste en quedarse con Sesshomaru. A Ungai le sorprende ver a una chica humana que no le teme a un demonio. Los humanos han tratado mal a Rin a lo largo de su vida, pero Sesshomaru la ha tratado bien, como una figura de hermano mayor hacia ella. Siempre que Rin está en peligro, siempre viene a rescatarla, y tal devoción lo ha convertido en un hombre más cariñoso con los humanos.

Su naturaleza cariñosa también se muestra cuando viene a salvar a Kagura, una de las reencarnaciones de Naraku. En el episodio 169, Kagura's Wind, Sesshomaru planea salvar a Kagura con la Tenseiga. Aunque no puede salvarla, el solo hecho de intentar rescatarla es suficiente para demostrar que valora la vida, ya sea demoníaca o humana. Antes, era egoísta y no se preocupaba por los demás. Su voluntad de salvar la vida de Rin y Kagura indica que Sesshomaru está cambiando su perspectiva sobre los demás, lo que también contribuye a su creciente tolerancia hacia Inuyasha.
Sesshomaru puede permanecer distante hacia Inuyasha, pero hay casos en los que Sesshomaru está dispuesto a ayudar a Inuyasha en su lucha contra Naraku. Por ejemplo, después de la muerte de Kagura, Tenseiga ve a Sesshomaru como un maestro digno y llama a Tōtōsai para enseñar el 'Meido Zangetsuha' a Sesshomaru. Más tarde, Sesshomaru desafía a Inuyasha para ver si es digno de blandir el 'Meido Zangetsuha'. Al enseñar el 'Meido Zangetsuha' a Inuyasha, Sesshomaru finalmente maduró, marcando el final de su obsesión por el legado de su padre. Este signo de madurez lleva a Sesshomaru a sacar su espada, la Bakusaiga, de su cuerpo en el Episodio 184, La Malvada Voluntad de Magatsuhi. Tōtōsai explica que el Bakusaiga siempre estuvo dentro de Sesshomaru, pero solo se revelaría una vez que Sesshomaru se convirtiera en un gran demonio sin el apoyo del legado de su padre.
Yashahime: dos hijas

Después de derrotar a Naraku, Sesshomaru decide dejar que Rin viva en la aldea de Kaede para que pueda adaptarse a la vida humana. En Yashahime: Princesa Mitad Demonio , Sesshomaru tiene dos hijas gemelas medio demonio, Setsuna y Towa. El nombre de su madre aún no se ha revelado, pero muchos fanáticos sospechan que la madre es Rin. Una pista que apoya esta teoría está en el episodio 3 de Yashahime , The Dream Butterfly, donde Sesshomaru se lleva a sus hijas gemelas del pueblo de Kaede, donde Rin residía en ese momento.
Aunque se menciona constantemente que Sesshomaru es el padre de Setsuna y Towa, los gemelos no lo reconocen como uno ya que no ha estado cerca de ellos cuando eran niños, similar a los padres de Moroha. Aunque Sesshomaru es indiferente hacia sus hijos, Sesshomaru todavía muestra preocupación por Rin, quien está encarcelada en el Árbol Sagrado en el Episodio 4 de Yashahime , La puerta de entrada al pasado. Aunque solo ha habido destellos de Sesshomaru hasta ahora en la nueva serie derivada, los espectadores pueden asumir con seguridad que tendrá un papel más importante más adelante a medida que avanza la historia. Por ahora, su presencia es la prueba de cuán dramáticamente han cambiado sus puntos de vista sobre los humanos.